ランドマークに生じた誤差の累積によるズレの最小化 　ランドマークを用いた自己位置推定では、ランドマークに対する相対位置からの推定を行うが、相対位置計測には誤差が生じ累積することでズレが生じる。そこで、ズレを低減するための ..

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