ランドマークに生じた誤差の累積によるズレの最小化 ランドマークを用いた自己位置推定では、ランドマークに対する相対位置からの推定を行うが、相対位置計測には誤差が生じ累積することでズレが生じる。そこで、ズレを低減するための ..
Author : nito
インデックス化する特徴量について #1では、ランドマークを探索することで復帰する手法を提案した。ランドマークには、特徴量がはっきりとしているLiDARで取得した点群などが考えられる。そこで、LiDARで取得した点群に加え ..
位置推定に失敗した場合の復帰手法に関して 自己位置推定において、タイヤの滑りによる誤差の蓄積などといったなんらかの理由で現在の自己位置を見失ってしまうことがある。そこで、現在の自己位置を見失った際の復帰を行いたい。 B ..