ランドマークに生じた誤差の累積によるズレの最小化 ランドマークを用いた自己位置推定では、ランドマークに対する相対位置からの推定を行うが、相対位置計測には誤差が生じ累積することでズレが生じる。そこで、ズレを低減するための ..
Category : つくばチャレンジ
インデックス化する特徴量について #1では、ランドマークを探索することで復帰する手法を提案した。ランドマークには、特徴量がはっきりとしているLiDARで取得した点群などが考えられる。そこで、LiDARで取得した点群に加え ..
障害物の形状について 大まかなクラスタリングで障害物の位置を判断しても，実際の形状は複雑なものも存在する．そのため，単純に障害物一つに対して処理を一つ（ポテンシャル場を生成など）では回避は不十分であると考えられる．しか ..
障害物のクラスタリングについて 点群をダウンサンプリングを行った後でも点群の数は多いため，点群のまとまりを一つの障害物として認識して障害物回避を行いたい． 画像処理でのクラスタリング 点群点群画像をOpenCVを使用し ..
使用するインホイールモータ Amazonで売っている10インチの電動キックボード用のインホイールモータを使用することとした．理由としては安いから．それ以上でもそれ以下でもないです．https://amzn.to/4c4v ..
位置推定に失敗した場合の復帰手法に関して 自己位置推定において、タイヤの滑りによる誤差の蓄積などといったなんらかの理由で現在の自己位置を見失ってしまうことがある。そこで、現在の自己位置を見失った際の復帰を行いたい。 B ..
障害物検出手法について 点群画像をOpenCVによるクラスタリングを行うのがわかりやすく障害物検出可能だが具体的な点の座標を活かせないため，点群の座標を利用してクラスタリングを行いたい ダウンサンプリング 3D-Li ..