ROS2(C++) ROS2環境構築

Ubuntu22.04LTSにROS2（Humble）をインストールする手順について説明します．

Lacale設定

ROS2では，UTF-8をサポートしている言語に設定する必要があります．ターミナルを開いて，以下のコマンドを実行してください．以下の設定は，日本語の場合の設定となります．

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen ja_JP ja_JP.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=ja_JP.UTF-8 LANG=ja_JP.UTF-8
export LANG=ja_JP.UTF-8

ROS2（Humble）のインストール

ROS2は，aptコマンドでインストールするには，リポジトリを登録しないとできないので登録を行います．

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

リポジトリをソースリストに追加します．

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

aptリポジトリのアップデートを行い，ROS2（Humble）をインストールします．おおよそ，3GBのストレージを使用するのでインストールも少し時間がかかります．

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install ros-humble-desktop

以上でROS2のインストールは完了です．

環境設定

ROS2をインストールすると自動的にOpenCVがインストールされます．ROS2（Humble）の場合は，バージョンは4.5.4です．OpenCVのバージョン4以降では，バージョン3までとディレクトリが異なるので，パスをそろえる設定を行います．

cd /usr/include
sudo ln -s opencv4/opencv2 opencv2

次にROS2のコマンドを有効にする設定を行います．

source /opt/ros/humble/setup.bash

ターミナルを立ち上げるたびに上記のコマンドを実行するのは面倒なので，bashrcに登録しておきます．

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

動作確認

ROS2に標準で入っているサンプルプログラムを実行してみます．2つのターミナルを起動して以下のコマンドを実行してください．

ros2 run turtlesim turtlesim_node

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

Terminal2の方で矢印キーを押して，表示された亀が移動すればOKです．画面が表示されない，移動しないなどといった場合には，正常にROS2をインストールできていないので，インストールをやり直してください．

プログラムを終了する際には，Terminal2は「q」を押すと終了します．Terminal1は「ctrl+c」で終了させてください．

ツールのインストール

ROS2のコンパイルツールとして，「colcon」があります．colconを以下のコマンドでインストールします．

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

また，自動補完を有効とするためには以下のコマンドを実行います．

source /usr/share/colcon_argcomplete/hook/colcon-argcomplete.bash

こちらについても，ターミナルを立ち上げるたびに上記のコマンドを実行するのは面倒なので，bashrcに登録しておきます．

echo "source /usr/share/colcon_argcomplete/hook/colcon-argcomplete.bash" >> ~/.bashrc

目次

Lacale設定

ROS2（Humble）のインストール

環境設定

動作確認

ツールのインストール